Настройка ПИД (PID) регулятора

[Валенок]

Размерность коэффициента при вычислении интегральной составляющей не имеет никакого значения (в голове ее можно держать).

Можете держать. Если интеграл по времени - время в размерности есть.

Главное знать где стоит Ti (Ki) в числителе или знаменателе и правильно задать его значение.

Это и показывает место времени в размерности коэффициента. Знать - необязательно.