Настройка ПИД (PID) регулятора

[Валенок]

Ti=0 ? А ты формулу ПИД-регулятора посмотри где там Ti стоит, в числителе или знаменателе.

Ti может быть только в знаменателе т.к. если он - время, т.к. сам интеграл безразмерный и копится он со временем в размерности (*dt). Вот Ti и снимает время с размерности интеграла делением.

[EFrol]

Ti может быть только в знаменателе т.к. если он - время, т.к. сам интеграл безразмерный и копится он со временем в размерности (*dt). Вот Ti и снимает время с размерности интеграла делением.

Подозреваю, что было желание поймать на недопустимости значения 0, т.к. произойдет "деление на 0".

[Валенок]

Подозреваю, что было желание поймать на недопустимости значения 0, т.к. произойдет "деление на 0".

Ну так просто Большой взрыв. Может Dimaes так и сделал. На связь то - не выходит))

[Dimaes]

Добрый день!
весь цикл от тачала роста температуры до окончания падения температуры занимает примерно 3-4 мин.

[Валенок]

весь цикл от тачала роста температуры до окончания падения температуры занимает примерно 3-4 мин.

напрашивается на Ti от 500 и выше для начала. Td не нужен вообще (0)
Все об этом и говорят

Для инерционного процесса лучше выбирать большое значение Ти..

Дело в том, что темратура прыгает в пределах +/- 0.1-0.2

Td плохо работает с зашумлённым сигналом, требуется сглаживание входного сигнала.

Да и не только Td но и просто всё так себе.

Раз система инерционная, то кроме Kp, Ti, Td можно настраивать параметр "время пересчёта выхода регулятора" - для ПИД из компонентов он находится среди свойств макроса и по умолчанию равен 1000 мс - увеличьте его до 5000 мс или даже до 10'000 мс (при этом немного поплывут настройки).
.

А во тут лично я тут не совсем согласен. Если шум сигнала, то редкое выхватывание того же шума - та же амплитуда шума, только период больше.
Для сглаживания лучше взять/сделать (например) скользящее среднее на 10..20 измер/сек
Несложно же. ST-макрос, делов-то


А откуда сама температура - Ai самого ПР ?

[Dimaes]

Да, температура берется с датчика Pt1000 подключенного ко входу AI контроллера. В данном случае думал увеличить постоянную времени фильтра с 1 до 2 секунд. Не поможет?
Макрос AVG можно использовать для этих целей?

[Dimensy]

Ну так просто Большой взрыв. Может Dimaes так и сделал. На связь то - не выходит))

Взрыва не будет - ПИД из менеджера компонентов обрабатывает нулевое значение интегрального коэффициента

[IVM]

Ti может быть только в знаменателе т.к. если он - время, т.к. сам интеграл безразмерный и копится он со временем в размерности (*dt). Вот Ti и снимает время с размерности интеграла делением.

Иногда Ti стоит в формуле PID в числителе. В этом случае не надо думать что будет при Ti = 0. Размерность Ti в этом случае будет сек. в степени -1.

[Валенок]

Иногда Ti стоит в формуле PID в числителе. В этом случае не надо думать что будет при Ti = 0. Размерность Ti в этом случае будет сек. в степени -1.

Как то общепринято это называть Ki. Но кто-то в своих доках может называть хоть своим именем, лишь бы указал размерность.Она снимает все вопросы

[FPavel]

Иногда Ti стоит в формуле PID в числителе. В этом случае не надо думать что будет при Ti = 0. Размерность Ti в этом случае будет сек. в степени -1.

В самом первом сообщении темы автор однозначно назвал конкретный макрос (ФБ) из состава "компонентов" с конкретным набором свойств, которые нет нужды предполагать.
Для макроса PID_ в описании присутствует только ремарка допустимого диапазона входа ua_Ti - предполагается "≥ 0". Нет никаких указаний, что будет при ua_Ti=0, но из исходника видно как для деления выполняются замена знаменателя на 1,0 и обнуление всего слагаемого для дальнейших вычислений.
Т.е. обрабатывается ситуация с нулевым значением этого коэффициента.
Надеюсь, что в данной конкретной теме на этом будет закрыт вопрос о поведении ФБ в такой ситуации - ошибок в работе не будет.

По поводу названия и физического смысла параметра ua_Ti.
Даже сейчас то, что подаётся на вход ua_Ti макроса PID_ является не временем интегрирования, а коэффициентом интегрирования, т.к. слагаемое является частным от деления невязки на этот коэффициент, т.е. коэффициент имеет размерность не времени [с], а [с*[единицы измерения]].
На практике это означает, что для одного объекта регулирования при замене единиц измерения с [МПа] на [бар] (по просьбе заказчика для удобства оператора) придётся пересчитывать ВСЕ параметры ПИД.
Т.е. ua_Ti - интегральный коэффициент независимо от расположения в числителе или знаменателе дроби этого слагаемого.