Настройка ПИД (PID) регулятора

[IVM]

Со всем сказанным согласен.
Хотел бы только уточнить, что ввиду того, что само интегрирование ведется (здесь) - по времени, это значит, что упомянутый коэффициент всегда имеет в своей размерности составную времени. На что как бы намекает сама буква T.
А т.к. результирующая (после умножения на этот коффициент) И-часть ПИД'а не имеет составной времени в своей собственной размерности, то размерность коэффициента обязана содержать составную времени, расположение которой будет прямо означать что математически делает это коэффициент с самим интегралом:
если "что-то * c", то делить интеграл
если "что-то / с" или "что-то * с^-1" (что то же самое) то умножать интеграл
А это, в свою очередь, дает информацию об ожидаемом поведении самого ПИДа при изменения значения данного коэффициента

Размерность коэффициента при вычислении интегральной составляющей не имеет никакого значения (в голове ее можно держать). Главное знать где стоит Ti (Ki) в числителе или знаменателе и правильно задать его значение.