Настройка ПИД (PID) регулятора

[FPavel]

тупо в экселе с простейшим фильтром

У меня нет Exel - он денег стоит. Пользуюсь LibOo, а он хоть и открыл файл, но вычисления по формулам не распознал.
Может, позже установлю бесплатный просмотровщик от MS для Exel...

Ниже - сугубо личные измышления.

Исходя из собственного опыта принял, что ПИД регулятор настраивается 5 основными параметрами - Кп, Ти, Тд, период пересчёта, фильтр переменной процесса - и именно их и настраиваю обязательно. Остальные параметры ПИД - лишь чуть улучшают качество, не более.

Реально проверял работоспособность Тд на инерционных процессах - уровень воды и давление пара в барабане котла (ДЕ и ДКВР) - на одноимпульсных регуляторах (без привлечения расходов воды и пара).
Несмотря на довольно сильное сглаживание фильтром 1-го порядка, на коротких промежутках времени пересчёта (до 10 с) слагаемое с дифференциальной составляющей было не адекватно ситуации, т.к. шумы превосходили тенденцию от предыдущего управляющего воздействия. Только увеличение времени пересчёта до 12-15 с позволило использовать Тд.

Имеется ПИД регулятор из менеджера компонентов, работающий на контроллере ПР205. ПИД регулятор управляет частотным приводом вентилятора драйкуллера, охлаждающго технологическое оборудование.
В качестве заданной температуры принято значение +28 гр.С. Датчик температуры установлен сразу после теплообменника охладителя для уменьшения инерции системы.
Заданы значения Kp=2,0 Ti=4.0 Td=1.1 Пробовал разные значения в интервале от 0,1-10 в разных комбинациях.
При таких как указано параметрах, работа регулятора выглядит следующим образом.
Температура растет примерно со скоростью 0,1 град. в 5-7 сек. Как только температура достигает +28,3 град происходит повышение уровня выхода. Плавность зависит от заданных параметров (но сейчас это не важно).
.........

Из вашего ответа я нашел однин очень важный момент на который я не обратил внимание. По поводу шума. Дело в том, что темратура прыгает в пределах +/- 0.1-0.2 градуса. Хотя на входе стоит фильтр на 1 сек. Возможно в этомкроется не корректная работа регулятора. Попробую для начала разобраться с этой проблемой.

Да, температура берется с датчика Pt1000 подключенного ко входу AI контроллера. В данном случае думал увеличить постоянную времени фильтра с 1 до 2 секунд. Не поможет?
Макрос AVG можно использовать для этих целей?

Считаю, что применительно к ситуации из первого сообщения данной темы (и последующими уточнениями автора), когда с ПР используется Pt1000 по 2-проводной схеме подключения, шумы будут превышать значения 0,1-0,2 градуса. Значит для использования Тд нужно выполнять пересчёт ПИД регулятора когда за это время под воздействием управления температура изменится на такую же или большую величину.

Отсюда и мой совет - увеличить время пересчёта ПИД и оценка возможного диапазона значений.

Можно с ним не соглашаться - настаивать не буду, мне безразлично.