Есть готовые драйверы с аналоговым или дискретным управлением. Они сами формируют нужные сигналы для шаговика. Необходимо только настроить управление им, по аналогии с частотником.
Тут можно посмотреть, как вариант - https://darxton.ru/catalog_section/s...ilter=Показать