Добрый ден.
Насколько знаю, для управления контроллером шагового двигателя требуются 3 сигнала
https://wiki.iarduino.ru/page/PUL-DI...8yqjf763565584
они слегка отличаются от типа контроллера. Но суть в общем то одна.

Частота следования импульсов обычно достаточно большая, поэтому релейный выход тут точно не подойдет, Вам нужен транзисторный выход КТ. И смотреть потянет ли он по частоте. Надо смотреть характеристики. И частота цикла программы зависит от сложности программы.

Сам такого не делал на ПР. Обычно используется контроллер.
С уважением.