Есть несколько вариантов:
1) Вам надо на одном из транзисторных выходов создать меандр нужной частоты (десятки герц-несколько килогерц обычно); теоретически это можно сделать так, как видно на прикрепленной картинке, но будет ли работать - не известно.

2) Можно заиметь снаружи преобразователь напряжения в частоту (есть готовые на алиэкспрессе, можно собрать по инструкции с сайтов радиолюбителей) и использовать аналоговый выход ПР`ки.

3) Можно найти драйвер шагового двигателя с RS-485

Screenshot_1.png