Полоса пропорциональности Xp - по своему, хорошая вещь, т.к. в отличие от безразмерного Кп имеет физический смысл - величина рассогласования, которая приведёт к перемещению привода на 100% к открытию или закрытию.
Но - да - имеет обратную зависимость.

Xp - это не изобретение Овен, и применяется во многих иностранных ПИД регуляторах.

Настройте сначала этот Xp до границы "ещё немного и начнутся колебания". Потом приступите к поиску Ти. А потом улучшайте настройку поиском Тд, но для нормальной работы Тд нужен хорошо сглаженный сигнал.

Для начала беру Xp из расчёта 6 допустимых отклонений. Например, отклонения 10 градусов пусть вызывают полное перемещение. Тогда Xp=10*6=60.
Дальше поиск и подгонка.

Именно ТРМ212 как-то не довелось настраивать до победного. Не подскажу особенности. Кажется, там есть настройка - включать импульсы доводки, и парамеры этих импульсов. Смысл - ТРМ212 работает по внутренней модели клапана, и когда считает, что клапан уже в крайнем положении, в зависимости от настройки может или прекратить импульсы или прекратить регулирование и посылать импульсы доводки. Это если ничего за 10 лет не забыл...