Добрый день, вопрос скорее по подбору коэффициентов ПИД-регулятора:
имеется холодильник воды, который управляются с помощью клапанов через ПЛК, в программе используется PID из библиотеки Util (также пробовал использовать ПИД из библиотек Овен, но это не суть).

Не могу добиться адекватной работы, похоже проблема с I-составляющей, не пойму, в какую сторону её изменять.
Нажмите на изображение для увеличения.  Название: температура пид.jpg  Просмотров: 119  Размер: 437.8 Кб  ID: 80189
График температуры: уставка 75 градусов, за 10 минут проходят 3.5 периода, в течении которого желаемая температура раскачивается на плюс/минус 7 градусов.
Итого разбег почти 15 градусов, температура плавает от 68 до 82.

P-составляющую подобрал такую, чтобы получить какую-то адекватную скорость охлаждения, KP = 2 (Proportionality const. P).
D-составляющую пока что отключил, поставив TV = 0 (Rate time, derivative time D [sec]. If set to 0, then it works as PI controller).

Судя по формуле, чем больше TN, тем меньше интегральная составляющая.
Y=KP*(e+1/TN∫edt+TV*δeδt)

Что делать с I (в библиотеке коэффициент TN)? Уменьшать или увеличивать?