пид-регулятор - это очень хорошо, мы делаем печи - ставим конечно пид, но очень узкий диапазон цепляет. дело в том что объект очень нелинейный, п, и, т - составляющие меняются во времени и от цикла работы, не очень сильно, но их рассчитать очень сложно.
поэтому я стороил регулятор разбивая на диапазоны и регулируя в каждом по своему закону + использовал логику в управлении - в зависимости от отклика системы. про нечеткую логику понятия не имею - в институте на тау 20 лет назад недавали.