Цитата Сообщение от -=Vovka=- Посмотреть сообщение
А как же прерывание по таймеру? Неужели обработка ТСР его отрубает?

Пробовал менять - не помогло. Сейчас стоит 1мс
Вам, при обработке энкодера надо прерывание не по таймеру, а по быстрому входу.

Зайдите в отладку, посмотрите, сколько времени каждая задача берет.