Добрый день.

Коллеги, помогите разобраться, на форуме не нашёл ответов на свои вопросы.
Стоит задача управления шаговым двигателем. Т.е. для задачи нужен контроллер с быстрыми выходами и быстрыми входами для обработки сигналов от двух ABZ-энкодеров. Рассматриваем применение ПЛК200-03-CS или ПЛК210-03-CS.
Возникли следующие вопросы:
1. В ТХ ПЛК200/210 указана частота быстрых входов до 95 кГц, на сколько она достижима? И какова реальная может быть частота на входах, если нужно обрабатывать сигналы от двух ABZ-энкодеров?
2. Аналогичный вопрос по быстрым выходам, заявлено 100 кГц, какие условия нужно соблюсти чтобы работать с такой частотой?
3. Есть ли аппаратный высокочастотный таймер с периодом не более 20 мксек как в ПЛК110?
4. Какие библиотеки CODESYS необходимы для таких задач?

Заранее благодарю за ответы.