Спасибо Коллеги за столь быстрый ответ! Благодаря такой поддержке ОВЕН в СНГ вне конкуренции.

а у Вас сторожевой таймер настроен на 1 секунду незавершения цикла выполнения.
никогда не рекоммендовал вызывать более 4-5 ПИД регуляторов одновременно :
Я думал наоборот, что это самое простое для контроллера, исправлю, спасибо!

Подскажите так же как интерпретировать значение в конфигураторе задач: NewTask макс 940µс. Я понимаю это так, что 50 Миллисекунд (наш цикл) = 50000 Микросекунд, а если мы 18! PID-ов обсчитываем за 940 Микросекунд (это <5% цикла), а это основная масса программы, то по сути у нас контроллер отдыхает и можно в оптимизацию не лезть. Потом ещё статистика в "конфигурации ПЛК" говорит что из 1000Мс у нас 900Мс контроллер простаивает.
добавлю, что в проекте есть места где потенциально может быть деление на ноль, кроме того возможно экспонента может выдать число превышающее верхний диапазон при определенном стечении обстоятельств
А можно подробнее про экспоненту. Как можно от этого защититься и при каких условиях можно это достичь? Я думал что могу выйти за диапазон в пересчете скорости изменения уровня в расход (Raz_v_n), но "на настольных" условиях с учетом "проверки достоверности" и масштабирования сигнала не смог...