Если питон, ищите реализацию Modbus, вроде есть под питон. Лично мне эта гадина не интересна
Из готового, что могу посоветовать - RapidScada. Настраивается на Windows, так как под Linux только Runtime и Web. Под Linux надо будет установить последний Mono, в репозиториях скорее всего версия Mono ниже 2.18, нужна или она или выше.
Если нужно автоматическое управление обязателен платный модуль Scada - Модуль автоматического управления.

з.ы. сможете еще навесить релейные платы на сам Raspberry, на его GPIO порты.