Тут всё зависит от многих факторов. Что считать вообще скоростью работы? Это минимальный цикл между опросами или доля времени обмена в общем цикле приложения? Первое зависит от времени задач приложения, второе в случае TCP явно будет меньше, т.е. TCP обмен на порядки быстрее должно быть. Нужно прикинуть отношение времени задач приложения к времени обмена. Если время задач много больше времени обмена, то уменьшения времени реакции (отклика) можно и не увидеть. Если обмен по времени сравним или больше длительности задач, то можно что-то и получить.
Если есть возможность перехода на TCP при прочих равных, думается, лучше использовать его.
