Eugene.A написал же в самом начале - при помощи использования сетевых переменных все делается., а там не важно, сколько раз и как клацают релюхи.
Если резервный ПЛК видит отсутствие, неправильные данные в сети, значит надо принимать решение о перехвате задачи.

Как реализовывать, это уже второй вопрос, но точно не по слежке о состоянии реле.
И да, аппаратные решения, точнее сделанные на уровне Firmware контроллеров лучше, так как претензии можно к производителю потом направить.