Hardella IDE

[Владимир Ситников]

Нет, он не сможет сравнится с малышом CP1E-N, если нужно покрутить двумя осями.
На нём одна команда перемещения может плавно перейти в другую, без остановки выдачи импульсов.

Может.
Особых проблем крутить двумя осями и планировать перемещение на М02 не вижу. Уже обсуждали, что это потенциально интересная тема и обсуждали как это можно сделать.

Раньше эту тему никто не просил, но, похоже, у Вольда подобная задача.

[Вольд]

Особых проблем крутить двумя осями и планировать перемещение на М02 не вижу. Уже обсуждали, что это потенциально интересная тема и обсуждали как это можно сделать.

А где обсуждение этой темы ?

[Владимир Ситников]

А где обсуждение этой темы ?

Вот тут было:

С другой стороны, можно сделать гибрид: использовать хвалёный "20мкс таймер" в режиме, скажем "100мкс" (чтобы не влиять на служебные программы ПЛК) и из этого "100мкс цикла" подавать команды в PRU.
Управляющих воздействий раз в 100мкс в целом, должно хватать на довольно большой спектр задач.
Но, конечно, программировать и отлаживать такое сложнее.

Т.е. идея в том, чтобы планирование движения выполнять в быстром таймере, а на PRU уже выполнять эти действия.

Например, сейчас PRU программа управления ШД выполняет все вычисления на этом самом PRU. Она вычисляет и то, когда нужно начинать торможение. Это, надо сказать, нетривиальные действия, ведь на PRU нет деления/умножения.

Можно же сделать более простую PRU программу (по сути ШИМ с наворотами), которая может делать "ШИМ с разгоном", "ШИМ с остановкой через N импульсов". А уже 100мкс таймер будет из этих кусочков выстраивать общее движение.
В реальности, конечно, слово ШИМ лишнее (т.к. скважность всегда 50%), но не суть.