Hardella IDE

[Владимир Ситников]

А как можно при помощи стандартного блока ШД произвольно регулировать скорость вращения вала ШД во времени ? Постоянно проверять и дергать enable ?

Нужно ли?

Почему частота не большая. 500 кГц - это мало ? Мне за глаза хватит.

Ну, у основного цикла ПЛК частота порядка 1кГц, т.е. подача команд в PRU будет "не чаще, чем раз 1 миллисекунду".
Конечно, никто не запрещает 2 раза за цикл ПЛК вызвать memoryread/memorywrite, но это всё-таки странновато будет.


С другой стороны, можно сделать гибрид: использовать хвалёный "20мкс таймер" в режиме, скажем "100мкс" (чтобы не влиять на служебные программы ПЛК) и из этого "100мкс цикла" подавать команды в PRU.
Управляющих воздействий раз в 100мкс в целом, должно хватать на довольно большой спектр задач.
Но, конечно, программировать и отлаживать такое сложнее.

[Вольд]

Нужно ли?

В моей задаче нужно.

Но, конечно, программировать и отлаживать такое сложнее.

А чего там сложного ? В слепую можно все отладить.

[Владимир Ситников]

В моей задаче нужно.

Если действительно так, то, может, будет развитие.

А то чего-то поговорили-поговорили, кто-то попробовал, но "вестей с полей" не слышно и не видно.

А чего там сложного ? В слепую можно все отладить.

Ну, я несильно верю в слепую отладку.
Какие-то ошибки я на эмуляторе нашёл.

[Вольд]

Если действительно так, то, может, будет развитие.

Управление ШД посредством быстрого ШИМ весьма перспективно. Можно гибко и плавно управлять частотой вращения вала ШД. Плавное управление частотой вращения вала двигателя посредством стандартного ФБ ШД невозможно. Там будут заметны рывки.

А то чего-то поговорили-поговорили, кто-то попробовал, но "вестей с полей" не слышно и не видно.

Все путем, Hardella рулит, достойной альтернативы ей на сегодняшний день нет, а реальные проекты уже есть. Вы сделали большое дело. Проект надо несомненно развивать.

Будет замечательно и справедливо если фирма "ОВЕН" окажет материальную поддержку проекту.

Не оскудеет рука дающего.

Есть мудрые люди в фирме "ОВЕН" ?

[Владимир Ситников]

Управление ШД посредством быстрого ШИМ весьма перспективно. Можно гибко и плавно управлять частотой вращения вала ШД. Плавное управление частотой вращения вала двигателя посредством стандартного ФБ ШД невозможно. Там будут заметны рывки.

Ну это как посмотреть.
В режиме "разгон" и в режиме "торможение" частота меняется как раз по линейному закону. Рывков как раз нет.

Вполне возможно стоит не просто ШИМ блоком управлять, а сделать адаптированный блок.
1) Как минимум, нужно добавлять счётчик импульсов. Так, чтобы этот "ШИМ" мог остановиться при достижении нужного количества.

2) Более того, ШИМ в чистом виде будет плохо подходить для управления на больших частотах, т.к. разница в 1 мкс весьма существенно будет изменять частоту.
Например: 11 мкс это 91кГц, 10 мкс это 100кГц, а 9 мкс это уже 110 кГц.
В этом плане текущий блок ШД генерирует импульсы немного разной ширины, чтобы в среднем оказалась нужная частота.

3) Теоретически, можно подумать о блоке, который генерирует переменную частоту, чтобы ему можно было указать начальную-конечную частоту, и чтобы он генерил импульсы. Т.е. вынести "планирование траектории из PRU".


Если посмотреть на 1-2-3 ещё раз, то получится блок, который несильно отличается от текущего. Отличие лишь в том, что вычисление траектории вынесется в КДС код, а в PRU блок будут передаваться команды типа "нач.частота 0, разгон=1кГц/сек", "не меняем частоту, разгон=0кГц/сек", "не меняем частоту, как достигнем 1000 импульсов включаем замедление=1кГц/сек", "как достигнем 1700 импульсов останавливаемся".

Из кусочков линейного ускорения можно будет и S-кривую собрать.

[Вольд]

Ну это как посмотреть.
В режиме "разгон" и в режиме "торможение" частота меняется как раз по линейному закону. Рывков как раз нет.

Для того чтобы поменять скорость надо будет сбросить ее до 0 и только потом можно будет задать новое значение скорости. Вот это и есть плохо.

[Владимир Ситников]

Для того чтобы поменять скорость надо будет сбросить ее до 0 и только потом можно будет задать новое значение скорости. Вот это и есть плохо.

Ещё раз: текущий блок ШД сделан так, чтобы его было легко использовать. Указываем количество импульсов и поехали.

Ничто не мешает сделать блок генерации импульсов с нарастанием/убыванием частоты. Разумеется, никаких сбросов до 0 там не нужно.

[Вольд]

Использовать быстрый ШИМ для управления ЩД для задач позиционирования не целесообразно. Есть задачи, в которых мощный ШД вращает режущий инструмент или заготовку. В таких задачах надо сделать разгон, а далее иметь возможность регулировать скорость вращения. Вот здесь быстрый ШИМ и нужен.

[Вольд]

А то, что ШД можно будет разгонять по любому закону разве это не фишка ? Иные ШД бывают очень капризные.

[Вольд]

Ну, у основного цикла ПЛК частота порядка 1кГц, т.е. подача команд в PRU будет "не чаще, чем раз 1 миллисекунду".

В подавляющем большинстве случаев этого будет более чем достаточно.