ПИД регулятор, сделанный из библиотеных ФБ PID (Util.lib) и VALVE_REG_NO_POS (Pid_Regulators.lib) время от времени впадает в ступор. Если произошло некоторое рассогласование между заданием и фактической температурой, например, из-за отключения котла по аварии, то через некоторое время ПИД выходит в ограничение, -100% на выходе, и VALVE_REG_NO_POS перестаёт выдавать управляющие импульсы на электропривод регулирующего клапана. Экспериментально выяснил, что VALVE_REG_NO_POS начинает выдавать импульсы только после некоторого изменения величины на входе. Если входная велиина остаётся постоянной, то VALVE_REG_NO_POS молчит, как партизан.
В результате регулятор может работать, день, два, но рано или поздно зависает вот в таком положении:
ПИД.png
Сам ПИД позаимствовал отсюда:
http://www.asutp-volgograd.com/blog/...ulator-codesys
Как это побороть, где найти описание VALVE_REG_NO_POS?