Вот что ранее писал Александр Бакин.

Подключаю шаговые двигатели к ПЛК110 м02. При использовании библиотеки syslipports заявленная частота 25кГц на быстрых выходах не достигается, только 400 Гц. Использовать pru_stepper - тоже не выходит. При запуске программы в ПЛК - ПЛК перезагружается, разрывает соединение с ПК и "забывает" программу. Что делать-непонятно.

Спасибо. Заработало наконец. Эффективная частота на двигателе 7кГц - реально существует ! Записал PRU0.prg на контроллер и питание выключил/включил...

Явно видно, что он управляет драйвером ШД PRU-программой, разработанной в Hardella IDE.