Реализую проект в составе ПЛК110 (М02) - панель СП307 через RS485 MODBUS RTU - привод STEPDRIVE 2 ф. OMRON с управлением STEP/DIR через быстрые выходы. И что выяснилось - при инициализации таймерного прерывания в ПЛК обмен с панелью тормозится т.о., что время восприятия нажатия клавиши составляет 2...3 секунды. Причем уменьшение частоты прерываний с 20 до 200мкс практически не сказалось на скорости обмена, только исключение «SetIRQ» привело к приемлемой реакции на клавиши ~0.5сек.
Выводы:
1. Использование быстрых выходов для задач позиционирования в нынешнем виде делает практически невозможной работу с панелью оператора, тормозит обмен по RS485. Предлагаемое в теме В.Филоненко использование PRU исключит данную проблему и д. б. быстро реализовано в виде стандартного решения для ОВЕН.

2. Для разгона-торможения STEPDRIVE 2 (при отсутствии оного имели место ударные нагрузки) пришлось городить массив данных:
ar : ARRAY [1..32] OF DWORD :=2#11111111111111111111111111111110,
2#11111111111111101111111111111110,
2#11111111110111111111011111111101,
2#11111110111111101111111011111110,
2#11111110111111011111011111011110,
2#11111011111011110111101111011110,
2#11110111101111011110111011101110,
2#11101110111011101110111011101110,
2#11101110111011101110110110110110,
2#11101110110110110110110110110110,
2#11011011011011011011011011011010,
2#11011011011011011011011010101010,
2#11011011011010101010101010101010,
2#11011010101010101010101010101010,
2#10101010101010101010101010101010,
2#10101010101010101010101010101010,
2#10101010101010101010101010101010,
2#10101010101010101010101010010010,
2#10101010101010101010101010100100,
2#10101010101010101010100100100100,
2#10101010101010100100100100100100,
2#10101010100100100100100100100100,
2#10100100100100100100100100100100,
2#10010010010010010010010001000100,
2#10010010010010010001000100010000,
2#10001000100010001001000100010000,
2#10001000010000100001000001000000,
2#10000100000100000100000010000000,
2#10000010000000100000001000000000,
2#10000000001000000000100000000000,
2#10000000000000001000000000000000,
2#10000000000000000000000000000000;
и реализовать это в ограниченном по времени таймерном прерывании.
Будь в наличии ФБ управления ШД типа предложенного в теме В. Ситниковым - задача радикально упростилась бы.

3. В настоящее время SIEMENS снял с производства применяемые в нашей продукции ШД 1FL и приводы STEPDRIVE. Взамен их предлагается контроллер S7-1200 и привод SINAMICS V90 c управлением STEP/DIR. Однако в STEP7 для S7-1200 нет STL (список инструкций), что усложняет адаптацию ПО к новому HARDу. По этой же причине при выборе контроллера не был применен плк ОМРОНа, с реализацией только языка РКС. Если кто помнит, то при появлении контроллеров (1980-е годы) языки РКС и FBD предполагалось использовать только для упрощения перехода в существующих установках с управлением на реле и с комбинационными схемами на ИМС соответственно. В дальнейшем предполагалось их отмирание как неудобных для реализации алгоритмов управления. Однако, как мы видим, нет ничего более постоянного, чем временное решение. Инженерный корпус освоив РКС счёл его достаточным для всех приложений (а скорее не желая осваивать новое) и масса производителей плк ограничивается реализацией только РКС (LD, STL).
Т.о. будь у ОВНА реализация быстрых выходов/входов с частотой до 1МГц (без подавления RS485) и библиотеки с функцией разгона-торможения, ПЛК110 М02 стал бы достойной заменой мировых аналогов, в том числе благодаря использованию КДС с представлениями IL и ST.