Цитата Сообщение от Newcomer Посмотреть сообщение
А как решен вопрос с утилизацией быстрых дискретных входов в программе PRU для управления ШД, которые в самом ФБ не используются ?

Мне видится такие возможности их использования:
1) подключение двух энкодеров (фазы А, В без нулевой метки);
Снимок экрана 2016-10-09 в 13.57.00.png

Цитата Сообщение от Newcomer Посмотреть сообщение
2) подключение одного энкодера (фазы А, В и нулевая метка) + один свободный вход для других нужд;
Снимок экрана 2016-10-09 в 13.54.36.png

Цитата Сообщение от Newcomer Посмотреть сообщение
3) 4 быстрых входа для других нужд.
Снимок экрана 2016-10-09 в 13.55.26.png

Цитата Сообщение от Newcomer Посмотреть сообщение
Во всех случаях надо предусмотреть фильтрацию входов.
Фильтрация, это, наверное, либо параметр ФБ PRU_INPUTS, либо ещё один блок.