Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Newcomer]

Похоже глючит серво. Провел эксперимент. Делал по 5 шагов для ШД и СЕРВО (ШАГ: MIN_SPEED:=200, MAX_SPEED:=1000, ACCEL_RAMP:=DECEL_RAMP:=0, QUANTITY:=20000).
ШД приехал метка в метку. Серво на каждом шаге прибавлял 8-10 имп.

Серво не бось китайский ? А вот ПЛК110 и ФБ к нему - Made in Russia.

Поиграй, пожалуйста, с частотой, разгоном и торможением. Посмотри что твориться с ШД.

[dima64]

А чей же еще. У сервы есть настройка:
Pn006.3: настройка фильтра для имп. сигнала типа откр. коллектор при подаче сигнала на дифференциальный вход сервопривод принимает имп. сигнал с частотой:
[0] <=700 кГц при Pn840.0=3/4/5
[1] <=200 кГц при Pn840.0=3/4/5
[2] <=60 кГц при Pn840.0=3/4/5
У меня стояла [1], серво принимал сигнал до 200 кГц с враньем.
Поставил [2] стал отрабатывать импульсы, сколько задано, но выше 70 кГц не воспринимает.
Хотя по CANOpen нормально работает.

[Newcomer]

А чей же еще. У сервы есть настройка:
Pn006.3: настройка фильтра для имп. сигнала типа откр. коллектор при подаче сигнала на дифференциальный вход сервопривод принимает имп. сигнал с частотой:
[0] <=700 кГц при Pn840.0=3/4/5
[1] <=200 кГц при Pn840.0=3/4/5
[2] <=60 кГц при Pn840.0=3/4/5
У меня стояла [1], серво принимал сигнал до 200 кГц с враньем.
Поставил [2] стал отрабатывать импульсы, сколько задано, но выше 70 кГц не воспринимает.

Задай в ФБ для серво большое полное количество оборотов и посмотри результат при разных заданных частотах и ускорениях.

[Newcomer]

Если сервоприводом управлять через интерфейс STEP/DIR и в качестве датчика обратной связи использовать энкодер, то главное как и для ШД сформировать точное количество импульсов. Тогда вал сервомотора повернется на заданный угол с погрешностью, прописанной в паспорте на сервопривод. Погрешность 0,03% в формировании заданной частоты никакой роли в точности позиционирования не играет. От заданной частоты зависит только время поворота вала двигателя на заданный угол.

Если ФБ, разработанный Владимиром Ситниковым правильно отсчитывает заданное количество импульсов (плюс куча всяких прибамбасов), то задача управления ШД и сервомотором в ПЛК110[М02] решена и я первым его с этим поздравляю.

[dima64]

QUANTITY:=2000000
MAX_SPEED:=1000 Гц (2000 оборотов, 200имп/об) ШД.
MAX_SPEED:=60000 Гц (200 оборотов, 10000имп/об) СЕРВО.
Оба привода отработали четко.
На сегодня все, рабочий день уже 2 часа, как закончился. До завтра.

[Newcomer]

QUANTITY:=2000000
MAX_SPEED:=1000 Гц (2000 оборотов, 200имп/об) ШД.
MAX_SPEED:=60000 Гц (200 оборотов, 10000имп/об) СЕРВО.
Оба привода отработали четко.

А время разгона и торможения какие были. Если эти времена были нулевые, то это не дело.

[dima64]

По серво: Нагрузил выход ПЛК резистором 1 кОм, форма импульсов улучшилась радикально. Стало возможным крутить серво с частотой 500 кГц (3000 об/мин) и четкой отработкой заданного количества импульсов.

[Владимир Ситников]

По серво: Нагрузил выход ПЛК резистором 1 кОм, форма импульсов улучшилась радикально. Стало возможным крутить серво с частотой 500 кГц (3000 об/мин) и четкой отработкой заданного количества импульсов.

А для ШД "ненулевая начальная скорость" помогла?

[Newcomer]

По серво: Нагрузил выход ПЛК резистором 1 кОм, форма импульсов улучшилась радикально.

А раньше как было ?

Я схему подключения для ШД в посте #358 приводил. Для твоего ProNet подключение надо делать аналогично.

Кстати, как ты драйвер ШД к ПЛК110 подключил ?

[dima64]

По ШД: С нулевым разгоном ШД крутится на 1400 Гц. С ACC=DEC=30-500 ШД раскручивается до 1600Гц, далее срывается.
Далее такой момент: ACC, DEC, MIN_SPEAD не нулевые. Подаем команду ENABLE, двигатель начинает вращение. Снимаем команду ENABLE двигатель начинает торможение.
Теперь, если в момент приближения скорости к MIN_SPEAD снова включить ENABLE, то двигатель будет крутиться со скоростью MIN_SPEAD. (Пока не наберет заданное количество импульсов или до перезагрузки, если бесконечное движение) Команда ENABLE уже ни на что не влияет.
MIN_SPEAD помогла. поставил 300Гц. При 200Гц при старте слышен резонанс и есть пропуск шагов.