Похоже глючит серво. Провел эксперимент. Делал по 5 шагов для ШД и СЕРВО (ШАГ: MIN_SPEED:=200, MAX_SPEED:=1000, ACCEL_RAMP:=DECEL_RAMP:=0, QUANTITY:=20000).
ШД приехал метка в метку. Серво на каждом шаге прибавлял 8-10 имп.