Предлагаю добавить в планируемый макрос отключаемый режим блокирования подачи импульсов при уменьшении рассогласования, лично мне был бы полезен в инерционных системах и для экономии ресурса исполняемых механизмов, в принципе достаточно сигнала рассогласование увеличивается-уменьшается(ровкинский макрос "Vip")!