Я один понимаю, почему классический ПИД нельзя использовать с 3-х позиционными регуляторами???
Я один понимаю, почему классический ПИД нельзя использовать с 3-х позиционными регуляторами???
X - измеряемая величина
XS - уставка
К, Т - пропорциональный и интегральный коэффициенты ПИ регулятора (диф составляющая в POU отсутствует)
Step - время цикла пересчета регулятора
MinPulse - минимальное время импульса на привод. При меньшем вычисленном в цикле времени происходит суммирование с предыдущем накоплением и запоминание суммы.
Stroke - время полного хода привода
Low, Hight - ручное управление выходами.
Вы исходный код просмотрите, он открытый.
Грубо, произведен перевод обычного ПИД (ПИ) регулятора в дифференциальную форму dt (с) = (dY(%)/100%) * Stroke (с)
Поэтому указанные П и И коэффициенты "классического" ПИДа пересчитываются. Так удобнее.