Вы исходный код просмотрите, он открытый.
Грубо, произведен перевод обычного ПИД (ПИ) регулятора в дифференциальную форму dt (с) = (dY(%)/100%) * Stroke (с)
Поэтому указанные П и И коэффициенты "классического" ПИДа пересчитываются. Так удобнее.