Цитата Сообщение от Алексей Геннадьевич Посмотреть сообщение
Интегрирующий коэффициент должен накапливаться довольно медленно, медленнее чем период свободных колебаний в пропорциональном режиме.


Уже выкладывал свой ПИД. В этой теме лежит, выше.
http://www.owen.ru/forum/showthread....l=1#post206931

Если отключить блок ограничения для быстрого выхода на уставку без перерегулирования, то останется классический PID.
Все коэф-ты можно выставить в 0
Я говорил не о работе ПИД на объекте, а о внутреннем функционировании интегратора. у меня тоже можно поставить большое значение коэффициента интегрирования и не будет ни каких колебаний системы. Меня то интересует как правильно хранить накопленное значение ошибки внутри интегратора, чтобы избежать возможных проблем при изменении коэффициента интегрирования.