Я не знаю как правильно надо делать, первый раз ПИД сделал. Когда гонял обнаружил, что если пид был наполнен при большом значении интегрирующего к-та, то если сделать его маленьким интегратор может уйти в минус, а тогда абзац. Там можно конечно ещё кучу условий наставить, что бы от этого защититься, но я пока другим занят. Если у тебя есть предложения как сделать, скажи, или сам добавь и выложи.