Цитата Сообщение от stesel Посмотреть сообщение
1. Алгоритм однозначно рабочий и обкатан, но на другом оборудовании и при другой реализации, но сама формула и алгоритм рабочий.
Формула классическая, от этого никуда не уйдёшь.
Ключевое в вашем сообщении подчеркнул.
Не знаю как Вы умудряетесь получить незатухающие колебания, только если коэф-ты подобраны неправильно.
пид.png
При вашей реализации t над интегралом равно всему времени работы установки, и ошибка рассогласования уходит только при превышении уставки. При работе с реальным обьектом, который обладает инерцией, будем иметь запаздывание уменьшения выходной мощности. В лучшем случае получим классический перелёт при запуске с последующим уменьшением размаха и стабилизацией автоколебаний на каком-нибудь значении.
В моей реализации время меньше периода автоколебания системы (1,5-3сек), но и этого хватает для поддержания температуры +-0,1градуса.