Видимо проще выложить :-)
Мой ПИД с поддержкой времени измерения с аналоговых модулей Овен и безударным переходом в ручной режим:
http://www.ustavka.ru/download/UralAvtPID.library
Алгоритм Siemens
"Регулятор температуры для приводов с аналоговыми или импульсными входными сигналами.
В данный блок регулятора также включена функция автоматической настройки ПИ/ПИД параметров"
http://www.ustavka.ru/download/TCONT_CP.zip
P.S. Последний пока не довелось проверить на CS, так что на Ваш страх и риск.
