ПИД регулятор на клапан

[Ворона]

Это пример того, как человек заблуждается, считая что, чем более быстрый клапан он применяет, тем более точный результат он получит. Просто Вы свою систему загоняете в автоколебательный режим. Причина- выне знаете ничего об изменении регулируемого параметра в течении 1-2.5 сек (если ПЛК имеет собственные аналоговые входы) или 1-6 сек (если используете модуль аналогового ввода), вы не можете выдать импульс длительностью 50 мс так, как это время сравнимо с рабочим циклом Вашего ПЛК (включаем в одном цикле, выключаем в другом -даже если цикл 10 мс длительность сформированного импульса получится от 50-60 мс). Иными словами Вы всегда будете выдавать сигнал с перерегулированием. В этом и причина "дергания" клапана. Ещё возможная причина-Вы не учитываете, что нулевого рассогласования не бывает, и поэтому сравнивать надо не с нулем, с заранее заданной абсолютно малой величиной, например, с десятой долей зоны нечувствительности.

Ваша проблема Николай в том что вы торопитесь с выводами не зная о чем речь. По всей видимости вы так и не разобрались с алгоритмом работы ШИМ, или не посчитали нужным для себя разобраться, а уже делаете "громогласные", безапелляционные и соответственно ошибочные заявления. Если говорить конкретно о 50 мс, о которых идет речь, то это минимальный (зона нечувствительности) результат вычислений модуля ПИД и ШИМ, (контроллера) время длительности импульса который можно подавать на исполнительный механизм для необходимого для достижения равновесия системы. Которое получено за "время реверса" равное 10 сек. (за это время уже все измерялось и посчиталось), если говорить о моем, алгоритме, а зона нечувствительности определяется в сек. в параметре "работа" смотрим картинку http://www.owen.ru/forum/attachment....5&d=1416318583 и составляет 0,05 сек (50 мс.), что и есть зона нечувствительности установленная мной для конкретного клапана, для клапанов с другим временем полного хода значение должно быть иным (как высчитывается минимальное время хода механизма я думаю вы знаете лучше меня). Все вычисленные результаты которые меньше этого значения просто отсекаются (теряются), ибо подавать их на клапан не имеет смысла.
ga-nozry предложил все эти неучтенные, "отсекаемые" импульсы суммировать, (с целью получения еще более точного регулирования) и при достижении суммы их значения больше или равно зоне нечувствительности механизма 50мс (время "работы" см. картинку) подавать на клапан. Так как неучтенные, или отсекаемые импульсы начинают "появляться", когда система почти полностью уравновешена, разница между Твход. и Туст. составляет +-0,5гр., и процесс протекает медленно и "вяло" (клапан в этот момент стоит). Я проверил предложение ga-nozry на практике у себя на стенде скорректировав алгоритм ШИМ, о чем и написал. И предложил увеличить время опроса (наблюдения) за ПИД регулятором "время реверса" (так я назвал по аналогии с Овенским ТРМ212), в результате чего можно получить более точный результат. "Работа" = 50мс самая малая величина которую рекомендую ставить, ниже ее уже реле физически не успевает замкнутся и "дать" необходимый импульс.
Причина "дерганья" клапана при изменении алгоритма, именно в этом, (я говорю про свой ШИМ) проверенно!!!
И последнее, я не хочу вас учить, судя по всему теоретическая база знаний у вас сильная, но вам не мешает понаблюдать за работой ПИД регуляторов выпускаемых промышленностью, Вы, человек который написал нерабочий алгоритм ПИД регулирования, при этом учите всех на форуме как правильно его составлять. Вам не кажется, что это не совсем корректно?