И я с Си30 пробовал энкодер Autonics E40H серии, все нормально работало (totem pole output). Но тут диаметр полого вала нужен 35 мм и не все фирмы его выпускают. Нашел 3 энкодера, стоимость около 750 евро одного. Не хотелось бы перебирать методом ошибок, вот и спрашиваю у знающих. Характеристики энкодеров в 1 посте.