Хочу внести немного ясности.
В CDS есть раздел Конфигурация задач.
В этом разделе каждой задачи задается тип ее вызова (Циклический, по событию, свободный цикл, по состоянию).
Также задается время цикла для циклического опроса, приоритет задачи, и сама вызываемая задача.

Приоритет (0-31): число от 0 до 31 со следующими значениями: 0 - самый высокий, 31 - самый низкий приоритет,
Тип: в списке представлены следующие типы задач:
Циклическая: задача вызывается циклически через заданный интервал времени.
Свободная: задача вновь вызывается сразу же после окончания в непрерывном цикле, без задания каких-либо интервалов.
По состоянию: задача вызывается, если переменная, заданная в поле Событие, принимает значение TRUE.
По событию: задача вызывается по фронту значения логической переменной, определенной в поле Событие.
По внешнему событию: задача вызывается по событию, которое определено в поле Событие. Список доступных событий зависит от целевой платформы. (Не путать с системными событиями)


Разница между состоянием и событием:
Для вызова задачи, управляемой состоянием, необходимо, чтобы заданная переменная приняла значение TRUE. Для задачи, управляемой событием, необходимо изменение значения с FALSE на TRUE. Если частота дискретизации планировщика задач слишком низкая, то фронт события может остаться незамеченным.


Интервал (для задач типа 'циклическая' или 'по внешнему событию', если событие требует задания времени): период времени, после которого задача должна быть вызвана снова. Справа от поля ввода значения задаются единицы измерения. Это могут быть миллисекунды [ms], либо микросекунды [µs]. При установке миллисекунд значение должно быть дано в формате TIME (например, "t#200ms"). При вводе микросекунд используется числовая форма представления (например, "300").
Событие (для задач типа 'по событию' и 'по внешнему событию'): глобальная переменная инициирующая запуск задачи передним фронтом. Используйте кнопку ... или Ассистент ввода <f2>..</f2>
Также тут можно задать сторожевой таймер WatchDog:

Сторожевой таймер
Для каждой задачи можно определить контроль времени выполнения (таймер-сторож). Если целевая платформа поддерживает расширенную конфигурацию таймера-сторожа то, могут быть определены максимальное, минимальное и значение по умолчанию. Также может присутствовать определение времени в процентах.
Начальные значения параметров сторожевого таймера зависят от используемого устройства.
Enable: если сторожевой таймер включен (), то задача будет прервана с установленным статусом ошибки, если её выполнение заняло больше времени, чем задано в поле 'Время' (см. ниже) с учетом заданной восприимчивости (см. ниже). Если в диалоге Установки ПЛК активирована опция "Обновлять входы/выходы в остановленном состоянии", то выходы получают заданные начальные значения.


Время (например, t#200ms): время сторожевого таймера; описание см. выше: Enable. В зависимости от целевой системы время вводится в процентах от интервала задачи. В этом случае селектор единиц измерения показан серым цветом и отображает "%".
Восприимчивость: допустимое число превышений времени сторожа без формирования признака ошибки.

Обратите внимание, что сторожевой таймер можно отключить для конктретных SPS-циклов, используя функции библиотеки CmpIecTask.library. Это может быть полезно при работе с SPS-циклами, требующими больше времени, чем обычно, в связи с процессами инициализации.
После объявления соответствующей переменной для управления задачей (типа RTS_IEC_HANDLE),
hIecTask : RTS_IEC_HANDLE;
отключение (и последующее повторное включние) возможно за счет следующего использования функций:
hIecTask := IecTaskGetCurrent(0);
IecTaskDisableWatchdog(hIecTask);
... // Code that is protected against watchdog
IecTaskEnableWatchdog(hIecTask);

Что касается СПК1хх в таргете версии 3,5,0,40 для задачи PLC_PRG прописан интервал 2мс, для Task_Visu 100мс.
В новом таргете версии 3,5,3,40 интервал вызова для PLC_PRG я увеличу до 10мс - для большинства задач его хватает.

Если надо ускорить отображение визуализации, то для нее цикл я рекомендую ставить свободным.

Обмен по Modbus, настроенный через дерево объектов привязывается к циклу PLC_PRG, поэтому чем больше у нее цикл, тем медленней будет работать опрос.

Надеюсь тепер стало все чуточку понятнее.
Для наглядности пара скринов с рекомендуемыми настройками:
Task_PLC_PRG.pngTask_Visu.png