Ну вот это уже конкретный вопрос.
Почитайте документ PLC_Configuration_OWEN.pdf, который должен быть на диске с ПЛК. Там где-то в районе 20-х страниц есть описание программного модуля Энкодер. Подключите его и будете получать некое значение размером word, которое будет соответствовать положению вашего механизма. крутится энкодер- меняется значение. Будет или нет контроллер пропускать импульсы энкодера, и стало быть будете вы или нет терять точность позиционирования и копить ошибку и как с этим бороться, пока не рассматриваем.

Жем следующий вопрос.