Регуляторы с предиктором Смита и автонастройка

[ОООСА]

Малышев Олег Зачем тему ту развели??? Это ж флуд. Если есть мат модель берем докторскую по ТАУ на тему синтез регуляторов и рисуем как там.
Ну почему флуд? Вопрос интересный.
Вот например Антон хочет автонастройку. Это замечательно, но пока бестолково потому как данный алгоритм нормально нигде не реализован и заменить опытного КИПовца не в состоянии. А вот АВТОПОДСТРОЙКА вполне полезна и реализуема.
Далее берем докторскую по ТАУ, доделываем, а точнее полностью переделываем с учетом реалий жизни и получаем рабочий регулятор. На практике можно использовать только теоретический ПИ-регулятор (и то с серьезными доработками, добавлением ограничителей сигнала и зоны нечувствительности. Особое внимание требуется уделить ограничителю интеграла. Разработчики регуляторов ОВЕН это знают и наверняка при реализации первых ПИ регуляторов на этом набили шишку ), а если более сложный то только практический с учетом множества нюансов как датчика, так и И.М. (это особенно касается исп.мех-ма и рабочего органа, вот уж где нюансов не учтенных ТАУ хватает, да и в литературе почти не освещаются). Берем к примеру ИМ БЕЛИМО с управлением 0-10В. Во что мы вляпываемся?
1. На самом деле управляющее напряжение 2-10В. и следовательно 0-2В. не рабочии, и если в регуляторе это не учитывать то грош цена такой САР.
2. Чувствительность ИМ составляет в лучшем случае 0,2В., т.е. что-бы ИМ переместился необходимо дать сигнал +-0,2В. от текущего установившегося значения, а это 5%! хода клапана, и не всегда удовлетворяет точности регулирования вызывая статическую ошибку, которую не в состоянии исправить интеграл регулятора.
Что делать? Вот тут и вступает в силу "нетрадиционное" программирование. Каждый решает эту проблему в силу своих знаний и опыта.