Пишем свой ПИД-регулатор

[Валенок]

Критикуйте, хуже не будет. В крайнем случае скажу "ВыНеПонимаете - ЭтоДругое, У_МеняВсёРаботает" ))))

да?

///<Description>Эмулятор объекта управления. Эмулируется последовательное соединение трёх апериодических звеньев 1-го порядка.</Description>
///<Author>!!FPA!!</Author>
///<GroupName>Управляющие и регулирующие модули</GroupName>

function_block Emulator_Cont_ST_

    var_input
        ///<Description>Перезапуск работы блока (инициализация всех переменных состояния) по фронту</Description>
        xReset: bool := false;
        ///<Description>Входная переменная. Управляющий сигнал с ПИД</Description>
        rVLV_Pos: real;
        ///<Description>Внешнее возмущающее воздействие (суммируется с rVLV_Pos для вычислений внутри ФБ)</Description>
        rDisturbance: REAL;
        ///<Description>Значение выхода при rVLV_Pos=0</Description>
        rPV_0: REAL:=20.0;
        ///<Description>Коэффициент передачи объекта управления (трёх последовательных апериодических звеньев 1-го порядка)</Description>
        rGain: REAL:=1.5;
        ///<Description>Постоянная времени первого апериодического звена 1-го порядка, [мс]</Description>
        dwTime_T1: udint:=60000;
        ///<Description>Постоянная времени второго апериодического звена 1-го порядка, [мс]</Description>
        dwTime_T2: udint:=10000;
        ///<Description>Постоянная времени третьего апериодического звена 1-го порядка, [мс]</Description>
        dwTime_T3: udint:=0;
    end_var

вот вообще смотрю и не пойму. Даже пиво поставил и очки взял.

//GroupName: Управляющие и регулирующие модули
//Эмулятор объекта управления (ОУ) 
//Последовательное соединение апериодических звеньев (АЗ) 1-го порядка
//Author: !!FPA!!
function_block Emulator_Cont_ST_

    var_input
        xReset: bool := false;      //Перезапуск. Инициализация всех состояний по фронту
        rVLV_Pos: real;             //Управляющий сигнал с ПИД
        rDisturbance: REAL;         //Возмущающее воздействие (суммируется с rVLV_Pos)
        rPV_0: REAL:=20.0;          //Значение выхода при rVLV_Pos=0. 0 - норм сигнал же?
        rGain: REAL:=1.5;           //Коэффициент передачи ОУ для АЗ-1..3
        dwTime_T1: udint:=60000;    //Постоянная времени АЗ-1, [мс]
        dwTime_T2: udint:=10000;    //... АЗ-2, [мс]
        dwTime_T3: udint:=0;        //... АЗ-3, [мс]
    end_var

стал воспринимать)) но не всё понимать

ПИД.выход -> rVLV_Pos
...
rPV_Inner := (rVLV_Pos + rDisturbance) * rGain;
... rPV_Inner := ...
rPV := rPV_0 + rPV_Inner;
rPV -> обр.связь.ПИД

rPV может и эмулятор объекта управления (ОУ), ну вот ни разу не эмулятор ИУ* которое:

ПИД.выход -> хотелка_Pos.ИУ.rVLV_Pos -> воздействие.ОУ.rPV -> обр.связь.ПИД

и которое имеет 3 состояния :
1.Не крутится.
2.Крутится со скоростью const A
3.Крутится со скоростью const B (которое часто просто = -A)

*Достаточо часто встречающихся

Не знаю, видел в справке к ФБ. Иногда, востребовано - при штатном изменении уставки ограничивают скорость.

Если нужное встроено в ПИД на уровне динамической коррекции И-части то не нужно.

В реализации для Koyo DirectLogic встречал ограничение И-части в виде "заморозка И-части при переполнении выхода" - когда выход (П+И+Д) превышал 100%, он ограничивался 100% и пересчёт И не производился.

Допускаю что это описание чуть-чуть неверное, по факту примерно так:
И-часть пересчитывается всегда, чтобы выход ПИДа не выходил за края.
Если же как описано, то для меня это - в корзину.

Нет, исходника ПИД от встроенного в прошивку ПР - нет, только описание.

Жаль. То же справочное описание замечательного КДС/util/PID не совсем соответствует реальности примерно так же.

закрытые библиотеки для ФБ, реализованных в прошивках

Как для меня это странно. Что в ПИД секретного? И что в матформуле может быть привязано к прошивке?
Поэтому тоже всегда сам ПИД делаю - не доверяю и свои хотелки реализую.
И тоже предпочитаю Kp,Ki,Kd ))

...Или выполнять пересчёт строго по таймеру через заданные промежутки времени..

Вот это - "строго" и это - "по таймеру" тоже странное в общем случае, хотя сами же подсказали

...время прошедшее от предыдущего вычисления..

Место вычисления только не подсказали))