ПР103. Измерение скорости энкодером.

[Валенок]

Измерительное колесо 600 имп на 300 мм. Получается имеем 800 имп в минуту. ~ 1 имп в 77 мс. - технически времени выше крыши.

Ну вот если главная задача (?) отмерить заданное расстояние, то каждый импульс это 0.5мм, а между импульсами это расчетное время (неплохой период - да)
Если скорость постоянная (? важно! потому что ТС сам не знает походу - см. ниже) то можно по последнему интервалу рассчитываться.
Заданное расстояние => в кол-во импульсов. Дробное!!
А дальше целое кол-во фронтов + доля времени к последнему периоду (который тут то 10 то 15 то около 77)
Стартовую позицию учесть по времени до 1-ого фронта с коррекцией последней доли и, возможно, общего кол-ва целых импульсов.
Не понятно - учитывать ли инерционность механизма или старт/стоп компенсируют друг друга.

Примерная скорость 0,4 м/мин .

скорость скачет от измерения к измерению +- до 5 см/мин.

2мс/77мс при замере между фронтами даст скачки 2..3%. Это не 10..15% (5см/0.4м) - но нужно ли это вообще?
И что это

Но в данный момент длительность цикла порядка 2 мс а период импульсов порядка 10-15 мс

~ 1 имп в 77 мс. -

В общем чётче - что имеете как обратную связь (импульсы и всё/не всё/звонок другу) и что имеете как управление. Кто скоростью рулит?