Цитата Сообщение от IVM Посмотреть сообщение
Ti=0 ? А ты формулу ПИД-регулятора посмотри где там Ti стоит, в числителе или знаменателе.
Ti может быть только в знаменателе т.к. если он - время, т.к. сам интеграл безразмерный и копится он со временем в размерности (*dt). Вот Ti и снимает время с размерности интеграла делением.