Здравствуйте, коллеги!
В очередной раз хочу поднять вопрос правильной настройки ПИД регулятора. Может быть общими усилиями получится выработать алгоритм быстрой и правильной настройки регулятора.
Опишу суть вопроса.
Имеется ПИД регулятор из менеджера компонентов, работающий на контроллере ПР205. ПИД регулятор управляет частотным приводом вентилятора драйкуллера, охлаждающго технологическое оборудование.
В качестве заданной температуры принято значение +28 гр.С. Датчик температуры установлен сразу после теплообменника охладителя для уменьшения инерции системы.
Заданы значения Kp=2,0 Ti=4.0 Td=1.1 Пробовал разные значения в интервале от 0,1-10 в разных комбинациях.
При таких как указано параметрах, работа регулятора выглядит следующим образом.
Температура растет примерно со скоростью 0,1 град. в 5-7 сек. Как только температура достигает +28,3 град происходит повышение уровня выхода. Плавность зависит от заданных параметров (но сейчас это не важно).
Температура растет, уровень выхода тоже. Примерно при 30.1 град. уровень выхода достигает 17-20% При этом температура поднимается до 30.5 градусов, при этом мощность вентилятора достаточная, что бы начать понижать температуру и она начинает понижаться. При этом уровень выхода продолжает расти (при понижающейся температуре) и доходит до 25-27%. За счет увеличения мощности вентилятора температура начинает быстро падать, и как только она достигает 27.9 градусов уровень начинает снижаться. При этом инерция системы достаточно для того, что бы температура упала до 23-24 градусов.
Потом цикл повторяется. Т.е. система постоянно повторяет один и тот же алгоритм, без какого либо дифференциального корректирования.
Вопрос, что настроено не так, что не позволяет регулятору прогнозировать уровень своего выхода с учетом возможной скорости изменения температуры. Другими словами, при повышении температуры например с 26-до 28 заранее увеличивать уровень выхода и наоборот, если температура явно динамично повышается уменьшать уровень выхода. Насколько я понимаю за это отвечает Дифференциальная составляющая уравнения и нормальный ПИД регулятор это отрабатывает. В настоящий момент какое либо прогнозирование вообще не работает. Хочется добиться регулирования температуры в диапазоне 28+-0,5 градуса с некоторым уровнем выхода ркгулятора. Сейчас просто качели 0-25%
Как я уже говорил, я пробовал разные значения. И для Td тоже менял их от 0,1 до 10. Но нужного мне эффекта добиться не удалось.
Прошу помочь разобраться в данном вопросе. Спасибо.