CODESYS V3.5. Настройка обмена с другими устройствами (Modbus, ОВЕН, OPC и др.)

[МихаилГл]

В принципе "циферки" я гоняю в канале, мне не понятна сама политика управления, скажем - Homing, у меня мотор ушёл в бесконечное кручение, причём на другой скорости.
В регистре 0x6200 есть тоже бит на Homing, он тоже сработал.
Как понять абсолютное и относительно позиционирование? Как выставить точку Zero?
Энкодер на моторе 1000, в драйвере 4000, но написано в инструкции CPR=4*PPR (нужно ли перезаписывать?) . Проблема с терминологией. Что к чему?
Понял, что там есть Триггеры - заранее указанные координаты, как их "рулить"? Хотя с первым бы разобраться - Path0.
Вопросов много, программная часть на втором плане(сижу в каналах, на экран вывожу пока только контрольные регистры), понять бы принципы, заложенные в "железке"

Команды как я понимаю надо выполнять последовательно, это типа G-code, или как там правильно.
И если это CNC, то сначала нужно настроить постоянные, координаты дома и пр. Датчики завести... Он у вас ищет дом по концевому или по энкодеру... Это наверное от настроек зависит. Тут надо курить мануал...

Вот, например, настройки дискретных входов: z1.png