Небольшой вопрос по PID + привод с аналоговым управлением

[dorofeevms]

Здравствуйте , форумчане!
Если кому-либо вопрос покажется дилетантским - извиняйте, опыта именно в этом вопросе нет, проверяю мысли прежде чем перейти к испытаниям.
Есть задача оснастить 3 контура отопления э/приводами с управлением контроллером. Пока контроллер (ПЛК110) используется только для управления дискретными сигналами, контроль за аварийными уровнями. Контуры отопления в частном доме: подвал, 1 и 2 этажи, контуры независимые.

Устройства управления - esbe vrg130 (установлены с ручным управлением). Планирую добавить esbe ara659 (0..10в).
Для ПЛК имеются модули му110-224.6У. Для регулирования думаю использовать PID_3POS_IM_ANR.
Прочитав документацию по регулятору остались вопросы, на форуме точных ответов не нашел.
Исходя из того, что OUT_VAL = -100 в диапазоне до +100:
1. я правильно понимаю, что для прямой передачи управляющего воздействия на привод достаточно смасштабировать, примитивно, так: Yout= 5+OUT_VAL / 20 ? (где Yout сигнал на выход аналогового модуля - на привод)
Такой расклад математически дает выходной сигнал 0..10, При этом считаем, что э/привод изначально установлен в "0" положение (среднее, нейтральное или как еще сказать, приложил картинкуara659mount.jpg).
2. Правильно ли в таком случае задать PST=0 ?
3. Самое непонятное: PTOL - это ограничение колебаний при АНР , в %? Ну, скажем, задам я PST=20. Значит ли это, что значение на выходе регулятора будут в диапазоне -20 до +20, и, соответственно, физический сигнал 4..6в ?
4. YDOP - это тоже ограничение при АНР? То есть, ограничение будет либо по PTOL, либо по YDOP ?
Датчики температуры стоят в одном контролируемом помещении на каждом этаже (по которому будет регулирование).

Массу примеров пересмотрел на форуме, по большей части указаны какие-то значения с комментариями "я выставил 5..." , а что, почему и откуда - мало, кто пишет.
Ну и в целом может кто прокомментирует решение и даст полезный совет.
Остальное управление достаточно примитивно: вкл/выкл насосов в режиме зима/лето, контроль давления, темп обр воды, рециркуляция...
Заранее спасибо!