Цитата Сообщение от AlexCrane Посмотреть сообщение
Сильно в код не вникал (уж слишком запутанно как-то) но попробуй такой вариант
при запуске идет на ноль => доходит до концевика => происходит регулирование => делаем измеряемую величину больше уставки => пид идет на ноль => но клапан не доходит до концевика.