Зачем было 27 В подавать на дискретные входы. Надо подавать ровно 24 В. Дискретные входы ПЛК110 будут нормально работать при напряжении от 12 до 30 В. Какое сопротивление стоит в коллекторе КТ815 ?

Энкодер у вас исправен ?