программа управления конвейерными весами

[delta8]

добрый день,у кого есть опыт написания программы или функционального блока для конвейерных весов, на основе ПИД регулятора?
написал простенькую программу, вставил блок PID. на PV подключаю производительность с весов (т/ч), на SP задаю нужную производительность(т/ч), выход ПИДа подключается к аналоговому выходу ПР102 и на вход частотника для регулирования скорости. НО, когда начинается загрузка, то весы начинают это видеть,хотя до тензодатчиков материал еще не добрался и ПИД начинает сбавлять скорость, когда делаю фильтр на измерение(5сек) чтобы он не так резко реагировал, то получается какое-то дерганное регулирование и в итоге ПЧ уходит в ошибку по перенапряжению из резкого сбавления скорости.

[МихаилГл]

А где у вас расположен весовой участок? Какая длина и конфигурация участка влияния? Где и на каком расстоянии расположено загрузочное устройство?

Участок влияния, это как минимум прямолинейная зона с одинаковым наклоном как и весы на 5 роликоопорах до и после участка взвешивания.

[Василий Кашуба]

добрый день,у кого есть опыт написания программы или функционального блока для конвейерных весов, на основе ПИД регулятора?
написал простенькую программу, вставил блок PID. на PV подключаю производительность с весов (т/ч), на SP задаю нужную производительность(т/ч), выход ПИДа подключается к аналоговому выходу ПР102 и на вход частотника для регулирования скорости. НО, когда начинается загрузка, то весы начинают это видеть,хотя до тензодатчиков материал еще не добрался и ПИД начинает сбавлять скорость, когда делаю фильтр на измерение(5сек) чтобы он не так резко реагировал, то получается какое-то дерганное регулирование и в итоге ПЧ уходит в ошибку по перенапряжению из резкого сбавления скорости.

Предлагаю рассмотреть этот вариант. Хотя он больше подходит взвешивания компонентов рецепта из бункеров. Может сможете приспособить для себя.

[delta8]

А где у вас расположен весовой участок? Какая длина и конфигурация участка влияния? Где и на каком расстоянии расположено загрузочное устройство?

Участок влияния, это как минимум прямолинейная зона с одинаковым наклоном как и весы на 5 роликоопорах до и после участка взвешивания.

загрузочная зона в пяти метрах от весоизмерительного участка
неделю помучался с таким способом и все больше кажется что это все неправильно работает, может там не ПИД нужен вовсе?

[delta8]

поставил макрос RAMP чтобы плавнее все работало, лучше стало, но расстраивает, что он постоянно меняет скорость ленты от минимума до максимума, какие то качели, вес прыгает тоже постоянно, грубо говоря я ставлю уставку 30 тонн, а вес скачет от 18 до 37 тонн в течение 5-10 сек и следовательно лента также ускоряется и замедляется в это м промежутке от мин до макс, а хочется чтобы ПИД стабилизировался на определенной скорости, так как через 5 сек все равно вес нормализуется и чтобы он это понимал и не дергал ленту

[EFrol]

поставил макрос RAMP чтобы плавнее все работало, лучше стало, но расстраивает, что он постоянно меняет скорость ленты от минимума до максимума, какие то качели, вес прыгает тоже постоянно, грубо говоря я ставлю уставку 30 тонн, а вес скачет от 18 до 37 тонн в течение 5-10 сек и следовательно лента также ускоряется и замедляется в это м промежутке от мин до макс, а хочется чтобы ПИД стабилизировался на определенной скорости, так как через 5 сек все равно вес нормализуется и чтобы он это понимал и не дергал ленту

Вам осталось совсем чуть-чуть. У Вас все получится.

[Сергей0308]

поставил макрос RAMP чтобы плавнее все работало, лучше стало, но расстраивает, что он постоянно меняет скорость ленты от минимума до максимума, какие то качели, вес прыгает тоже постоянно, грубо говоря я ставлю уставку 30 тонн, а вес скачет от 18 до 37 тонн в течение 5-10 сек и следовательно лента также ускоряется и замедляется в это м промежутке от мин до макс, а хочется чтобы ПИД стабилизировался на определенной скорости, так как через 5 сек все равно вес нормализуется и чтобы он это понимал и не дергал ленту

Возможно "дёргается" расход(производительность), надо правильно сформировать и обработать сигнал расхода и настроить регулятор, в этом случае мне кажется и П-регулятора будет достаточно. Что толку в вашем ПИД-регуляторе если он неправильно настроен или неправильно сформирован и обработан сигнал расхода.

[МихаилГл]

поставил макрос RAMP чтобы плавнее все работало, лучше стало, но расстраивает, что он постоянно меняет скорость ленты от минимума до максимума, какие то качели, вес прыгает тоже постоянно, грубо говоря я ставлю уставку 30 тонн, а вес скачет от 18 до 37 тонн в течение 5-10 сек и следовательно лента также ускоряется и замедляется в это м промежутке от мин до макс, а хочется чтобы ПИД стабилизировался на определенной скорости, так как через 5 сек все равно вес нормализуется и чтобы он это понимал и не дергал ленту

У нас на конвейерных весах сделано так, без всяких ПИД (подойдет если процесс не критичен к скорости стабилизации, тем более у нас весы в 30 метрах от зоны загрузки, но там не скорость конвейера изменяется, а скорость работы качающегося питателя):
Вес (поток) сравнивается с требуемым и если он меньше требуемого, дискретно добавляется скорость на условную единицу, если через определенное время вес (поток) не достиг заданного, то еще один дискрет... Так же на уменьшение.

Можно добавить сравнение по уровню различия, чтоб если сильно отличается, то добавить/убавить больше дискрета. Время через которое надо измерить и снова добавить/убавить определяется по удалению весов от места загрузки. У вас оно будет зависеть от скорости конвейера, так как тут она основной параметр. На обогатительной фабрике приемлемо, но если у вас точный процесс, требующий быстрого реагирования, то не знаю как вы сможете ПИД настроить с таким оборудованием.

[cond33]

поставил макрос RAMP чтобы плавнее все работало, лучше стало, но расстраивает, что он постоянно меняет скорость ленты от минимума до максимума, какие то качели, вес прыгает тоже постоянно, грубо говоря я ставлю уставку 30 тонн, а вес скачет от 18 до 37 тонн в течение 5-10 сек и следовательно лента также ускоряется и замедляется в это м промежутке от мин до макс, а хочется чтобы ПИД стабилизировался на определенной скорости, так как через 5 сек все равно вес нормализуется и чтобы он это понимал и не дергал ленту

Надо использовать регулятор по типу: примерная скорость конвейера для работы на заданной производительности (например 50% скорости, задается вручную или по примерной формуле вычислить) + ПИ регулятор. В начальный момент, когда весы ещё без груза, используется примерная скорость линии, а ПИ регулятор будет понемногу сбавлять скорость. Когда груз доедет до весов скорость будет подстраиваться до компенсации ошибки. ПИ регулятор нужен такой, который может на выход давать +-100%, но сумма фиксированная скорость + ПИ регулятор должна не выходить за границы от 0 до 100%. Усиление у ПИ регулятора надо ставить поменьше, так чтобы скорость сильно не колебалась в устоявшемся режиме (начать можно с усиления 1%). Время интегрирования выставить от 5 до 30 с, в данном случае не так важно.