Странная работа ПИД регулятора

[Newcomer]

Вот вы пишите: "При отрицательной ошибке" ошибка вычисляется внутри ФБ и это разница измеренного значения и уставки.

Что значит фраза: "... в программе сделано обнуление интегральной составляющая при переходе ошибки через 0"? Правильно ли я понимаю выход управляющего воздействия Y за диапазон регулирования происходит сброс интегральной составляющей? Или все таки сброс происходит когда разность уставки и измеренного значения равно 0?

Сброс того, что на картинке происходит когда разность уставки и измеренного значения переходит через 0. В посте #3 все ясно написано.