Странная работа ПИД регулятора

[Newcomer]

1. Y_MIN и Y_MAX если будут в положительном диапазоне, то при отрицательной ошибке будет выход блока в любом случае положительным. Откройте библиотеку Util.lib и ваш блок, как я понимаю, оттуда вытащили.
2. Знаете, но непонятно, каким образом вы выяснили что она обнуляется или почти обнуляется? Каким будет значение (Eтек-Eпред)*1/5000?

На картинке видно, что Y_MIN = 0, Y_MAX = 100000. При отрицательной ошибке выход ПИД должен быть ноль или близко к нулю.

Еще раз повторю, что в программе сделано обнуление интегральной составляющая при переходе ошибки через 0. Под обнулением интегральной составляющей понимается обнуление накопившейся суммы к моменту перехода ошибки через 0. Это не мои думы, а так сделано. Почитайте для чего у PID предназначен вход RES.