почему заземлять экран только с одной стороны?
Потому что ПЧ производит помехи в широкой полосе частот, вплоть до радиодиапазона. Подключение экрана с обоих концов может превратить его наоборот - в антенну.
Дополнительно можно попробовать увеличить несущую частоту ШИМ в ПЧ. Это уменьшит уровень помех, снизит шум в двигателе, но двигатель может немного больше греться.
как луЧШе быть с заземляющей жилой, которая идет в моторном кабеле от ПЧ
Как во всех мануалах - на клеммы заземления.