Для ПЛК/СПК с CODESYS V3.5 - вытесняющая.
Для ПЛК с CoDeSys V2.3 - кооперативная (cooperative multitasking; "корпоративная" - это, на мой взгляд, какой-то неудачный перевод, который использовал в т.ч. и Петров в своей статье)
Возможно, вот эта статья окажется для вас интересной:
https://ftp.owen.ru/CoDeSys3/98_Book...kManagment.pdf