Пару раз видел тут выкладывали макрос "Клапан" для этой цели.
Вот мой на ту-же тему. На вход подается прям выход ПИД, на выходе - управляющие воздействия на клапан.
Сам макрос
Макрос VLV
Управление клапанами.
Входы
STP - шаг управления в секундах
PER - период управления в секундах
T_F - время полного хода клапана
TGT - требуемая позиция клапана (от 0 до 1)
Выходы
Q+ - выход открытия
Q- - выход закрытия
CUR - текущее положение (счетчик)
если входящее значение TGT ниже нуля или выше единицы - на клапан подается дополнительное воздействие для доводки его до крайнего положения (концевика).
Для работы этой фичи, не следует ограничивать подаваемое воздействие интервалом [0...1]